Joseph Pilates est le concepteur de la méthode, il est né en 1883 à Moschengladbach en Allemagne. C'est un enfant rachitique qui souffre d’asthme et de rhumatisme articulaire aigu. Dès son adolescence, il cherche à améliorer sa santé. Il pratique avec succès la gymnastique, la musculation, la plongée sous-marine et le ski. En 1912, Joseph Pilates s’installe en Angleterre, où il devient boxeur puis artiste de cirque et enseigne les techniques d’autodéfense aux détectives anglais

Lorsque la première guerre mondiale éclate, il est traité en « ennemi étranger » et interné avec d’autres allemands dans le camp de Lancaster, puis sur l’île de Man. Il devient infirmier dans ce camp, et enseigne aux autres prisonniers les exercices physiques qu’il a mis au point

Après la guerre, Joseph Pilates poursuit son programme d’entrainement à Hambourg, et affine sa méthode auprès des forces de police de la ville. En 1923, déçu de sa collaboration avec l’armée allemande, il émigre aux Etats-Unis. C’est sur le navire qui le conduit en Amérique que Pilates rencontre sa futur femme Clara.
Le couple ouvre un studio à New York, Joseph Pilates y peaufine sa méthode. Il invente des exercices et conçoit des appareils dans le but de rectifier les mauvaises postures et développer le corps en harmonie. Les premiers à suivre ses cours sont les danseurs professionnels, par la suite sa clientèle se diversifie, il dirige l'entrainement de ses clients jusqu'à sa mort en 1967.